春秋时期，吴王阖闾带兵进攻越国，在战斗中被越国大将砍中由脚，伤重不治而死。他的儿子夫差继承了他的王位。三年后，夫差为报父仇，带兵攻打越国，一举攻下越国的都城会稽，迫使越王勾践投降。夫差把勾践夫妇押解到吴国，关在阖闾墓旁的石屋里，为他的父亲看墓和养马。
勾践忍受了许多折磨和屈辱，才被吴王夫差释放出回国。他一心报仇雪恨，带头日夜苦干，重新积聚力量。为了激励自己，他在日常生活里特别定了两条措施。一是“卧薪”，晚上睡觉时不用垫褥，就躺在柴铺上，提醒自己，国耻末报，不能贪图舒服；二是“尝胆”，在起居的地方挂着一个苦胆，出人和睡觉前，都拿到嘴里尝一尝，提醒自己不能忘记会稽被俘的痛苦和耻辱。这就是“卧渐尝胆”一词的由来。
勾践不仅“卧薪尝胆”，还常常扛着锄头掌着犁，下田劳动，他的妻子也亲自织布，在吃穿上都很朴素，和百姓同甘共苦。经过长期艰苦奋斗，上下一心，越国终于翻了身，利用时机起兵灭了吴国。

启示
后世人常用“卧薪尝胆”的故事警醒自己，其用意并非强调报仇雪耻方面，也不是当真要挂起苦胆来尝一尝，而是比喻为了达到一个目的而刻苦自励，激励自己奋发图强。